La première preuve écrite d'Esch-sur-Sûre se trouve dans le «Liber aureus Epternacensis», le livre d'or de l'abbaye d'Echternach, selon lequel un certain Nebelungus aurait fait don de ses propriétés et de ses serfs à l'abbaye. Cet acte a été écrit la troisième année du règne de Charlemagne, entre le 9 et le 7 octobre 774. Le 3 juin 927, Meginaud (alias Maingaud) acquit le site d’Esch-sur-Sûre dans le cadre d’un contrat avec l’abbaye de Stavelot. Il a érigé une tour résidentielle de 8 × 8 mètres carrés ainsi que des bâtiments à usage agricole.

À la fin du 11ème siècle, les frères Henry I et Godfrey Ier ont participé aux préparatifs de la première croisade et n'ont donc pas pu travailler sur le château. Les deux derniers comtes d'Esch ont considérablement élargi leur château et son territoire. À l'époque, le comté d'Esch-sur-Sûre comptait 19 hameaux et villages et s'étendait jusqu'à Diekirch.

Les premiers bâtiments du château furent ainsi construits à l'époque romane, tandis que son développement se déroula à l'époque gothique. Avec l'avènement de la poudre à canon au 15ème siècle, il devint nécessaire d'ajuster le système de défense. À cette fin, tout le village était entouré d'un rempart de 450 mètres de long et de 1,5 mètre d'épaisseur avec deux tours défensives. La tour de guet ronde était fortifiée en même temps.

Le château a décliné du milieu du XVIe siècle au XIXe siècle. Après la prise de la forteresse de Luxembourg en 1684, les troupes de Louis XIV commencèrent à démanteler les forteresses du pays. À Esch-sur-Sûre, le rempart n'a pas été détruit car des maisons privées se sont adossées aux murs. En fait, certains sont encore debout, jetez un œil à la voie à côté de la mairie.

Au milieu du 19ème siècle, le château passa entre les mains des citoyens qui y résidaient. Quand Victor Hugo se rendit au village de la Sûre à l’été de 1871, le château était toujours habité par plusieurs familles. La chapelle a été restaurée en 1906. Aujourd'hui, il ne reste que des ruines consolidées pour nous rappeler la fière histoire des comtes d'Esch-sur-Sûre. Les nouvelles illuminations donnent au château un air de conte de fée, qui vaut bien le détour.